Среди пограничных крепостей Руси, пожалуй, самую славную историю имеет Псков. Этот город, являясь одной из величайших твердынь Средневековья, на протяжении столетий вставал на пути европейских завоевателей - немцев, поляков, шведов. 
Псков был отлично защищён: общая протяжённость каменных крепостных стен составляла 9 км (в 16 веке на Руси только Псков и Смоленск имели каменные стены, охватывавшие всю городскую территорию). Подход к ним охраняли 40 башен. Самая большая из них - Покровская башня диаметром до сорока метров и высотою 42 м. Толщина стен Покровской башни - 4-6 м. По её внутренним каменным проходам могли перемещаться не только люди, но и груженные повозки, всадники. Эта башня во время Ливонской войны являлась основным звеном в обороне города от польских войск.
Единственная башня Окольного города, строительство которой точно датировано местной летописью (1525 г.) - Гремячая башня. С этим красивым архитектурным сооружением связана городская легенда о спящей красавице, долгие годы томящейся в подземелье.
На подступах к Пскову было построено 10 крепостей-спутников, среди которых - Изборск, Печоры, Остров, Гдов. Изборск впервые упоминается в летописи под 862 годом, а Печорская крепость, защищавшая Псково-Печорский монастырь, была построена в 15 веке.
